一、成果简介

随着社会生产力的发展，国家工业化的进步及人民生活水平的提高，越来越多的管道出现在生产与生活当中，如石油天然气管道、工业液压管道、下水管道、自来水管道、空调管道等。随着使用时间的增加，这些管道会出现阻塞、泄露、老化等问题，因此需要一种合适的管道维护工具。同时当发生各种紧急事态时，消防部门、警察部门、反恐部队等也急需一种可以在管道中穿行的运输装备。因此，各类管道机器人应运而生。

本成果具备自主变径功能，具有爬坡、直行、转弯、越障等运动模态，双模态自适应压壁力控制实现管道内垂直爬升。可解决复杂管道工况适应难题和狭小空间作业能力局限等问题，提升能源供给与通信更具可靠性。具备动态环境自主决策能力，可做到无GPS环境精准定位，采用无线通信、锂电池功能系统，可持续工作时间两个小时。本成果管道内载重能力可达57.75kg。

图1.样机垂直管道爬升

二、应用领域

城市基础设施维护：排水管道检测与清淤、供水管网漏损检测、燃气管道巡检、城市综合管廊运维。

工业生产管道检测：工业生产中涉及大量管道，管道机器人的无损检测能够提高生产安全性和降低维护成本。

图2.应用场景

三、市场前景

管道机器人市场需求持续增长，经济效益显著。管道机器人能大幅降低人工进入有限空间作业的风险、减少开挖成本、缩短工期，全生命周期的经济性非常突出。市场研究机构普遍预测，未来5-10年，全球管道机器人市场将保持年均复合增长率15%-25%的高速增长。

本成果能够在多种路况下均保证正常工作，大大提高了管道机器人的工作效能，同时解决现有管道机器人应用过程中成本与维护的问题，更具市场竞争力。

四、知识产权

1、成果由北京理工大学单独持有；

2、本成果已授权专利。

五、合作方式

技术许可、技术转让、合作开发、技术服务及咨询等。

六、对接方式

（1）合作意向方联系北理工技术转移中心；

（2）北理工技术转移中心沟通了解意向方情况；

（3）会同成果完成团队与意向方共同研讨合作方案。

北京理工大学技术转移中心

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